平面漂移上线

半全局搜索算法被实现为分支界定方法。给定一个初始位姿，在****面上通过比较当前点云与最近的Lidar子图搜索到一个最匹配的位姿。假设当前高度与激光雷达子图的地平面相同从而可以避免在Z维度上进行搜索；另外不搜索旋转维度，因为旋转的累积速度比位置误差慢得多。为了避免错误的匹配，需要限定半全局搜索的半径，因此需要根据SLAM漂移来限定搜索半径。如下图所示，每个激光雷达子图都与漂移估计值di相关联，它表示两个后续子图之间的里程计漂移，并计算为两个子图中心之间的距离的比率（在KITTI数据集中，根据实验经验可以设置为0.015）。

原参数：5、吊塔采用锥面轴承（非平面轴承），受力面为斜面，能有效分解作用力，减少滚珠磨损，长期使用不漂移不卡顿（提供实物图）

建议修改：5、吊塔采用锥面轴承或者非平面滚针轴承，受力面为斜面，能有效分解作用力，减少滚珠磨损，长期使用不漂移不卡顿（提供实物图）

南极冰架上出现越来越多的裂缝，是海洋科学前沿的研究热点之一，深受各界关注。大型冰架的崩塌、脱离冰架后的冰山漂移与消融，将影响冰架的稳定性、海洋生态系统、海上航行安全、冰海相互作用、海平面变化，改变物质平衡，还可能引发一系列连锁反应。

图2为本专利提供的一种分隔式条形栅极元胞平面示意图，在具体实施时，对于步骤S1，可采用N型单晶硅材料或N型外延硅材料作为半导体基板的材料，并充当RCIGBT元胞的漂移区。根据现有的制作方法在漂移区上经过刻蚀有源区100、淀积氧化层、Pbody注入并推结等步骤之后，在上述生成的结构的表面再沉积一层多晶硅或者沉积多晶硅并掺杂形成N型多晶硅。