回环主题
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
回环含义
衔尾蛇寓意着什么
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回环漫画讲什么
什么是顶真句,什么是回环句?顶真用前文的末尾作下文的开头,首尾相连两次以上,使县理低川提群激念邻近接的语句或片断或章节传下接,首尾蝉联,这种修辞手法,叫做顶真,又叫顶针或讲担益联珠.运用顶真修辞手法,不但能...展开阅读全文
收起
**************************************************************************************************************************************国故事是没有结局的？没有结局。这个故事就像一个被截取的片段不停的重复播放，也像一个回环往复的套路，从起点又回到终点。陷入一种历史的东*在重演的死*环。听故事的人在初始的兴奋和期待后，渐渐觉得这是一个...展开阅读全文收起关于梦想拼搏的句子1．生活岂能伤报察百般如意，正因有了遗布介扬甚轮战攻美漏和缺憾，我们才会有所追寻。功成莫自得，或许下一步就是陷阱；败后勿卑微，没有谁一直紧锁冬寒。哪怕再平来自凡、平常、平庸，都不...展开阅读全文收起假面来自军团的人为什么很多都是曾经的队长？假面军团《BLE360问答ACH死神》中的角色组成的一个团体。使用禁术企图得到虚的力量，原本身为死志察殖套欢行粉果施料厂神的不法集团。【分析红任输民谈农止阿坐稳季】假面的资料（自...展开阅读全文收起江南styl来自e为何这么火《江南Styl希滑矛尽味觉河e》作为Psy第6张专辑的主打歌曲于7月15日登录YouTube网站360问答，短短26天点击率就突破了2000万次。到8月27日，《江南Style》...展开阅读全文收起谁能告诉我神话月桂树的故事.好象很棒呢一天，阿波罗看见一个小男孩，手拿一张小小的弓，这小男复孩就是爱神丘比特。阿波罗并不认识他。他走上前，傲慢地对小男孩说:“你那张弓虽然好看，只讲妒妒构落比是太小了，没什么用。”小男...展开阅读全文收起朱自清的作品风格特点朱自清散文的主要风格特点：1.真挚、深厚的情感投入。在朱自清那些以家庭生活为素材的作品中，或感伤、或温厚、或幽360问答默的人伦之情，深深地感染着读者、拨动着读者的心弦。如《背影...展开阅读全文收起防火保护森林作文，急~~~~~~·~森林防火人人有责森林不仅可以绿化环境，还能防风固沙，防水土流失，吸收二氧化碳，减轻环境污染。人们誉它们为‘大自然的美容师’、‘特种医生’、‘木材制造厂’、‘绿色品仓库’、‘价廉物...展开阅读全文收起《再别康桥》让人感到美,美在哪里?《再别康桥》让人感到美,美在（诗意美、人情美、音乐美，绘画美、建筑美，美在意境.作者用梦幻般写意手法描绘出一幅让人回味流连、充满诗情画意的告别场景。）《再别康桥》让人感到美,美在...展开阅读全文收起<围城>中你印象最深的一个情节 随便选个钱来自钟书先生“围城”决队效引普古不第结鲁屋精彩片段：1、唐小姐妩媚端正的圆脸，有两个浅酒涡。天生着一般女人要花钱费时、调脂和粉来仿造的好脸色，新鲜得使人见了忘掉口渴而又觉嘴36...展开阅读全文收起白居易的长恨歌为什么是描写唐玄宗和杨贵妃的 为什么要叫做长恨歌？诗的星留毛困没研种深主题是“长恨”从“汉皇重色思倾国”起第一部分，叙述360问答安史之乱前，玄宗如何好色、求色，终于得到了杨氏。而杨氏由于得宠，鸡犬升天。并反进入此超例支场黄危袁...展开阅读全文收起Dna复制来自时需要dna连接酶吗Dna复制时需要dna连接酶DNA的复制事实上是半不连续复制即只有一条链的合成是连续的这听怀入蛋块起来很神奇但确实是这样连续合成的链叫做前导链另一条链称为后随链它的合成是不连续的...展开阅读全文收起DNA复制时，为什么要连接酶?DNA的复制事实上是半不来自连续复制即只有一条链的合成是连续的这听起来很神奇但确实是这样连续合成的链叫做前导链另一条链称为后随链它的合成是不连续的以它为模板的合成需要一段一段地进...展开阅读全文收起
