回环更新时间
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
回环播出
不定期更新|已更新1个内容|1篇正文
回环类型
惊悚 强剧情 幻想 投稿
回环作者名字
赵荀
回环漫画更新时间
上穷碧落下黄泉，两处茫茫皆不见。是什么意思？白居易《长360问答恨歌》诗歌鉴赏作者：饶芃子文章来源：本站原创点击数：9657更新时间：2004-9-事问道略素28长恨歌白居易汉皇重色思倾耐冲突洋龙国，御宇多年求不得。杨家有...展开阅读全文
收起
关于"上穷碧落下黄泉,两处茫茫皆不见"的出处及全诗※您现在的位置：我爱沙令语文>>文章>>诗歌专题>>唐诗鉴赏辞典>>文章正文用360问答户登录新用户注册◇白居易《长恨歌》诗歌鉴赏热★★★【字体：小大】【发表评论】【加入收藏】【...展开阅读全文收起大家给我介绍些嗨歌吧！越多越好！谢谢！好听的！【中文金曲榜(2008.08.28--2008.09.03)】排名歌曲名歌手名本周走势进榜必杀技上榜周数1我和你来自刘欢莎拉布莱曼→08奥运360问答会主题曲《我和你》42别说李...展开阅读全文收起口袋妖怪珍珠获得全国图鉴以后干嘛?模拟器是不能插卡的，收集完全国图鉴图鉴后就不可以更新了。收集完全国图鉴后你可以飞往最来自上方的金岬市，与下方港口的船员对话后到达战斗区域，见到劲敌，接收红发女孩委托，接下来先去右...展开阅读全文收起口袋妖怪珍来自珠获得全国图鉴以后干嘛式东道冷异继乙？模拟器是不能插卡的，收集完全国图鉴图鉴后就不可以更新了。收集完全国图鉴后你可以飞往最上方的金岬市，与下方港口的船员对话后到达战斗区域，见到劲敌，接收红发女孩委托，接下来先去右边的...展开阅读全文收起斗左写客罗**马红俊的妻子出现第一来自集？斗罗**14市江限虽回环史苗议2集：马红俊妻子登场360问答，双马尾配7cm小高跟，胖子有福了作为国内播放量屈指可数的国漫，《斗罗**》的知名度相信已经不用小缺多言。如今某鹅上...展开阅读全文收起有关红晶钢重植渐句春景，山水，天气描写山的成语班优自手专洲观危解城？360问答春风沂水春光漏泄春光明媚春晖寸赶赵兵模社而部被统乙草春回大地春和景明春均千探寒料峭春华秋实春花秋月春兰秋菊春露秋霜春满人间春梦无痕春暖花开春暖花香春雨绵绵、桃红李白、百...展开阅读全文收起**日记小说txt全集免费下载**日记txt全集小说附件已上传到百度网盘，点击免费下载：内容预览：**日记作者：寂寞星海第一章信更新时间2012-3-1318:30:29字数：1877一直想与你写封信。但一直...展开阅读全文收起发育期儿童爬楼梯有助长高吗 详来自细??发育期儿童爬楼梯有助长高吗随着交通工具的不断更新便捷，小孩子坐车上学，期间运动的时间在不断的减少。如果发育期运动量减少，对长高是十分不利的。专家建议，不妨多爬爬楼梯锻炼锻炼。发育...展开阅读全文收起发育期儿童爬楼梯有助长高吗 详细发育期儿童爬楼梯有助长高吗随着交通工具的不断更新便捷，小孩子坐车上学，期间运动的时间在不断的减少。如果发育期运动量减少，对长高是十分不利的。专家建议，不妨多爬爬楼梯锻炼锻炼。发育...展开阅读全文收起常熟啊有什么地方啊玩的尚湖风景区来自尚湖风景区尚湖风景区位天常熟古城西，虞山之360问答南，是**级太湖风景旅游区的一个组成部分，建有荷香洲、桔件香洲、桃花洲、枫林洲、鸣禽洲、渔乐洲、烟雨洲等7个景点...展开阅读全文收起变形金刚3英文版高清下载地址？？？？现在还没上映7月份上映但是这个网站将会是第一更新所以推荐了慢慢等高清在线观看地址http://***.cn/1z4Uyz高清视频下载地址http://***.cn/452QiI万...展开阅读全文收起看完名侦探柯南后的积累名侦探柯来自南（漫画改编的长篇推理动画）《名侦探柯南》是根据日本漫画家青山刚昌创作的侦探漫画《名侦探柯南》改编的同名推理动画作品。于1996年1月8日开始在日本读卖电视台播放，至...展开阅读全文收起
