回环图片
回环线程对每一新的关键帧搜索回环候选。如果检测到回环，我们计算一个相似变换，它表示回环中累积的漂移。接着，回环的两侧被对齐并且重复的地图点被融合。最后，基于相似性约束的位姿图优化被执行以实现全局一致性。主要的创新点在于，我们基于本质图进行优化，它是共视图的更稀疏的子图。回环检测和回环纠正步骤将在后文详细解释。
提出了一种能有效检测出逆回环的回环检测网络。提出了一种可训练的端到端网络用来估计仅有部分重叠的点云和经典回环检测算法比较该模型应用在佛莱堡采集的数据集把回环检测加入到SLAM框架中（说是LIO-SAM,但还没开源）
Strasdat等人使用PTAM前端，但是仅在由共视图检索到的局部地图中进行跟踪。他们提出了一种双窗口优化的后端，它在内窗口中连续执行BA，并且在固定尺寸的外窗口中执行位姿图优化。然而，回环仅当外窗口尺寸足够大以包含整个回环时才有效。在本文系统中，我们采用了使用基于共视的局部地图和从共视图中构建位姿图的优秀思想，并且将它们应用于完全重新设计的前端和后端。另一个区别为，我们使用与跟踪和建图相同的特征进行位置识别以代替使用特定的特征（例如SURF）进行回环检测，从而获得鲁棒的以帧率执行的重定位和回环检测。
李显杰在《电影叙事学：理论和实例》中将回环式套层结构定义为以多层叙述线索为动力的叙述结构，强调时间上的回环往复。通常导演利用复现式蒙太奇，让影片成为典型的回环式结构，是指在时间上的回环往复，他不是按照事件的时间顺序自然的讲述，而是人为的将故事打乱重新安排，使影片前后呼应。
回环检测搜索每个新的关键帧的回环。如果检测到一个回环，我们计算一个相似度变换，告知在回环中累积的漂移。然后对环路两侧进行对齐，并将重复点融合。最后对相似度约束进行位姿图优化，实现全局一致性。主要的新奇之处在于我们在本质图上进行了优化，本质图是在第三-d节中解释的共可见图的稀疏子图。回环检测和校正步骤将在第七节中详细解释。
告别多会引来重逢，而不告而别才是最无情的一刀。时隔两年，路内最新的长篇小说顶着告别的名字，写着重逢的故事，匆匆一别伤心诀别还有十八相送过的人又兜兜转转在未来的时间回环相遇。主人公李白从少年到中年的一路情事砌成了一座叙事迷阵，锁在迷阵里的不光有他的人生，还有1985年到2019年的时间碎片，进而反映出了时代精神的倒影。
回环同人插画
【卢娅同人】Behind The Scenes飞跃地平线之旅 中 卢卡斯这个混蛋又使坏！ 不知道他对小黄下达了什么指令，在我没准备好的时候，小黄突然展翅，以近乎垂直的角度像一枚火箭一样直冲云霄，随后潇洒旋身俯冲，直接一套360+720的回环翻转。 我的大脑瞬间空白，只觉胸腔一空，五脏六腑都停止了运转，全身的感官都被这突来失重与加速度刺激到顶峰，下意识地尖叫了出来。 “快停下！你这个疯子！”我在风中怒吼着。没想到骑龙还附带体验过山车的刺激项目，身体潜意识里紧紧抱住了身边的卢卡斯，以求在腾空与翻转时寻到一个支点。 “哎呦，我的耳朵！”卢卡斯哈哈大笑着，学着我拔高了嗓音喊道，“怎么样？骑龙是不是很刺激？” “刺激你个大头鬼！我要吓死了！”我拽住他的肩膀一顿猛锤。 也许是被我打怕了，卢卡斯停止了他的骚操作，小黄的飞行轨迹渐渐平稳了下来。 “你不是不恐高吗？为什么叫那么大声？”卢卡斯意犹未尽，十分不解地看着怀里的我。 “我不恐高，但我不喜欢极限运动。”我负气地挣开了他，拢了拢被吹散的头发，感觉我那颤抖的心又重新开始跳动了。比起惊险的云霄飞车，还是悠闲的划船更适合我，“喜欢刺激你自己去找小黄玩，不要拽上我！” 卢卡斯有点失落，撇嘴不满道，“哼，我自已一个人有什么意思？”他那暗淡的目光就像是兴奋地排队坐过山车，同行的小伙伴却突然在系安全带的时候临阵脱逃。 我叹了口气，前世的我虽然没机会去游乐园玩耍，但却明白，这类娱乐一定要两个人才会有趣。 难得解锁了新的玩法，我也不想打消卢卡斯兴致。我在心底默默地给自己打气，整理了一下仪容提议道：“速度可以，转弯可以，翻转可以，特效魔法可以，但是垂直升空和自由落体那种大起大落还是算了，我的心脏很脆弱，不想体验跳楼机。” “哦，原来公主喜欢速度与激情款的飞行体验~”他玩味的笑了起来，红色的眼睛重新绽放出兴奋的光彩，随后拍了拍小黄命令道，“喂，听到她的要求了吗？表现好的话，她宝库里的金山随便你睡哟~” “什么！你竟然敢打我金库的主意！” “哇，小气鬼！小黄大老远的把咱俩载回去，你难道不打算犒劳一下它吗？” 听到有金子和宝石做酬劳，小黄霎时精神了起来，双翼猛地一震，眨眼间已飞出了几百里，我还没来得及答复，身体便被这风驰电掣的速度拉着后仰，脊背重新倒在了卢卡斯怀里。唔，人形座椅+安全带，靠起来挺舒服的，便勉为其难让他占一阵子便宜吧。 小黄毕竟是条幼龙，玩心很重，酷爱炫技，看到峡谷险峰就加速，然后在快要撞上岩壁的时候急速闪身避过；遇见成群结队悠闲在湿地间吃草的兽群，便乍然一声龙吟，低空呼啸而过，驱赶着受惊的百兽狂奔了几十里。一开始它仗着卢卡斯的魔法护盾，气势汹汹，摧枯拉朽，遇到路障竟然连躲都不躲，张口龙焰喷薄开路，见山劈山，遇树砍树，我愕然看着四周的硝烟，及时阻止了这种破坏环境的横冲直撞，其后的旅途总算恢复了正常。 保障了人身安全，我重新享受起了这趟飞跃地平线的意外之旅，清风袭来，白云从指尖穿过，扶摇九天，饱览山河之壮美，直到夕阳垂落，月轮初生，星辉下开遍鲜花的树林好像细密的雪珠在闪烁，视野的尽头，朦胧可见皇城的万家灯火。 缥缈天地间，我忽然意识到，过去十八年的我就像是一只生活在金织牢笼里的雀鸟，锦衣玉食，被人细心护养。魔法使我安逸，公主的身份将我捆绑在了皇城之中，不知何时，我忘记了小时候那强烈的想要逃出皇宫的愿望，安逸地蜷缩在了绿宝石宫中。 圣人曾言读万卷书，行万里路，我虽然拥有一座豪华的图书馆，但除了爸爸失忆时的出走逃亡，我已许久不曾踏足远行。生活在上层金字塔，不识人生百态，众生疾苦，只知理论空谈，坐井观天，是难以成为一位圣君和合格的统治者的。 我突然明白了，为什么十四岁后，卢卡斯便热衷于带我溜出去玩，我时常出宫，爸爸却对此睁一只眼闭一只眼，从未呵斥抑或阻止。可怜天下父母心，爸爸纵着我外出游历，可我这次却没打招呼突然失踪，爸爸会不会担心我？ 也许是心有灵犀，就在这时，晚风中克劳德低沉的声音传入了我的耳畔。“希娅。” 我浑身一抖，恍惚间以为出现了幻听，直到看到萦绕在我身边的蓝色魔力，才确信这个声音的确来自爸爸的追踪魔法。 我尴尬地瞟了一眼身边的卢卡斯，他十分识趣地闪到了一旁使用了隐身魔法，将自己的存在感降至最低。 “爸爸？”我抬起手，迅速地回应了爸爸的召唤，随即，我的脑海里浮现出了克劳德的影像。克劳德坐在他寝宫里的沙发椅上，明明是在室内，却没有穿着松松垮垮的睡衣，而是一身正装亮相。我突然意识到明天就是我的成人礼和新年舞会了，这两日各国使团陆续抵达王城，克劳德今晚会晤外国来宾，商讨外交合作等事宜。 今夜的爸爸依旧面无表情，在立领的黑色正装的映衬下，整个人散发着严肃慑人的气息。 克劳德听到我的声音，凛冽的宝石眼回暖了稍许，他皱着眉茫然地盯着面前那黄金浇筑的世界地图上的坐标，十分疑惑地问我道：“你跑到那么远的地方做什么？”雀之灵_h2rMaf51-
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衔尾蛇代表着什么
2021-09-07
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