初始相位福利

相位记忆功能，当输出通道改变初始频率至另一个频率时（红色波形），再切换回初始频率，其相位与初始状态仍然是连续的

电机参数Rs存在偏差时，传统电压型磁链观测器（纯积分）会存在直流偏置和初始相位的问题，造成很大的观测器误差，特别是在低速区域情况下。现有的电压型磁链观测器的改进方法多种多样，用其他环节来替换纯积分环节更简单一些，常见的有低通滤波器、高通滤波器及补偿算法。

导读：电压型磁链观测器由于物理概念清晰、简单易用而备受关注。然而电压型磁链观测器包含一纯积分项，被积项的初始相位与直流偏置都会影响积分结果。所以对传统电压型磁链观测器的改进措施有很多，本期文章主要介绍采用一阶低通滤波器来替换掉纯积分环节。

相位相干切换：多个通道之间的相位关系始终是确定的，当其中一个通道改变频率后，再重新回到之前的频率，各个通道仍然保持原来相位关系相位记忆：当某个通道运行过程中切换至其他频率后，再切换回初始频率，其相位是连续的，就好像它一直在该频率下连续运行一样

从图3可以发现，变电机参数定子电阻引起被积项产生误差，纯积分项引起直流偏置和相位误差，用低通滤波器替换纯积分项后在一定程度上改善直流偏置和初始值问题。但使用LPF，观测值相比较于实际值，仍然存在幅值和相位的误差。